Endüstriyel Robot Programlama

Ne yapıyoruz

Robot programlama, bir robota hareket öğretmekten ibaret değildir. Hücrenin çevre ekipmanıyla (PLC, kaynak makinesi, konveyör, fikstür, güvenlik) konuşan, hata durumunda ne yapacağı tanımlı, operatörün anlayabileceği bir yazılım demektir. Nova Robot olarak uygulamayı bu bütünlük içinde ele alıyoruz: hareket, sinyal alışverişi, hata yönetimi ve operatör arayüzü birlikte tasarlanır.

Çalıştığımız diller ve platformlar

ABB tarafında RAPID ve IRC5 / OmniCore kontrolcüleri, KUKA tarafında KRL ve KR C4 / KR C5, FANUC tarafında TP ve Karel ile çalışıyoruz. Saha bus'ı olarak PROFINET, EtherNet/IP ve DeviceNet üzerinden PLC entegrasyonu yapıyoruz.

Mevcut programın iyileştirilmesi

Çoğu hatta en büyük kazanç yeni robot almakta değil, mevcut programın düzenlenmesindedir. Gereksiz ara noktalar, yanlış seçilmiş zone ve hız parametreleri, senkronize edilmemiş bekleme süreleri çevrim süresini sessizce uzatır. Mevcut programı ölçer, darboğazı bulur ve üretimi durdurmadan iyileştirme planı çıkarırız.

Çevrim süresi nereden kısalır

Çevrim süresini kısaltmak çoğu zaman robotu hızlandırmakla değil, bekleme sürelerini kaldırmakla olur. Robot bir sinyali beklerken duruyorsa, iki hareket arasında gereksiz bir ara nokta varsa veya kavrama ile bırakma arasındaki yol optimum değilse zaman orada kayboluyordur. İlk baktığımız yerler şunlardır: hareket tipinin doğru seçilmesi (eklem hareketi mi doğrusal mı), zone/CNT değerlerinin gereksiz hassas ayarlanmaması, çevre ekipmanla el sıkışmanın paralelleştirilmesi ve robotun boşta kalan sürede bir sonraki parçaya hazırlanması. Tipik kazanç uygulamaya göre değişir; ölçmeden söz vermeyiz, mevcut çevrimi kaydedip nerede ne kadar kaybedildiğini birlikte görürüz.

Offline programlama ne zaman mantıklı

Offline programlama, robotu durdurmadan bilgisayar ortamında program hazırlamaktır. ABB tarafında RobotStudio, KUKA tarafında Sim Pro, FANUC tarafında ROBOGUIDE bu iş için kullanılır. Her işte gerekmez. Birkaç noktalı basit bir uygulamada sahada öğretmek daha hızlıdır. Ancak parça karmaşıksa, çok sayıda dikiş veya nokta varsa, ya da üretim durdurulamıyorsa offline programlama projeyi kurtarır: program hazır gelir, sahada yalnızca kalibrasyon ve ince ayar yapılır. Offline çalışmanın şartı, hücrenin gerçek ölçülerinin doğru modellenmesidir; model ile saha arasındaki fark doğrudan konum hatasına döner.

Teslimde ne alıyorsunuz

Programı yazıp gitmek yeterli değildir. Teslimde şunları veriyoruz: yorumlanmış kaynak kod, giriş-çıkış listesi, kullanılan koordinat sistemleri ve tool tanımlarının dökümü, hata kodları ile anlamları, ve operatörün günlük kullanacağı adımların yazılı özeti. Kaynak kod sizde kalır. Bunu özellikle belirtiyoruz çünkü sektörde programın kilitlendiği, sonraki değişiklik için aynı firmaya mahkûm kalındığı durumlar yaygındır. Bizim yaklaşımımız tersi: ekibiniz küçük değişiklikleri kendi yapabilsin, bizi daha büyük işler için arayın.